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產生振蕩的原因有很多,除了機械方面存在不可消除的傳動間隙、彈性變形、摩擦阻力等諸多因素外,伺服系統(tǒng)的有關參數的影響也是重1.降低位置環(huán)增益
比例微積分器是一個多功能控制器,它不僅能有效地對電流電壓信號進行比例增益,同時可調節(jié)輸出信號滯后成超前的問題,振蕩故障有時因輸出電流電壓發(fā)生滯后成超前情況而產生,這時可通過PID來調節(jié)輸出電流電壓相位。
2.閉環(huán)伺服系統(tǒng)造成的振蕩
有些數控伺服系統(tǒng)采用的是半閉環(huán)裝置,而全閉環(huán)伺服系統(tǒng)一定是在其局部半閉環(huán)系統(tǒng)不發(fā)生振蕩的前提下進行參數調整,所以兩者大同小異。
3.采用高頻抑制功能
以上討論的是有關低頻振蕩時參數優(yōu)化方法,而有時數控系統(tǒng)會因機械上某些振蕩原因產生反饋信號中含有高頻諧波,這使輸出轉矩里不恒定,從而產生振動。對于這種高頻振蕩情況,可在速度環(huán)上加入一階低通濾波環(huán)節(jié),即為轉矩濾波器。